龙场的磨难使他意识到,环境的存在是不以自己的意志为转移的,要想建功立业,首先必须尊重环境,顺应环境,任何事业都是从处理好与眼前环境的关系开始的。并且,这种顺应不是违心的、伪装的,而是调整与纠偏之后此心与环境的逐步契合。

真知即所以行,不行不足以谓之知。知而不行,只是未知(称某人知孝,某人知悌,必是此人已曾行孝行悌,不可只依他说些孝悌的话,便称其知孝悌)。真切笃实的知就是行,明觉精察的行就是知。明觉状态的良知包含了行,一念发动处(意)即是行(事),不容任何间断,丝毫犹豫。
王阳明之所以苦口婆心不厌其烦地强调知行合一,就因为他太清楚在这个混乱的世界中,要想做到知行合一,难如登天。

知(本然状态的良知)一行(实际践履)一知(明觉状态的良知)。
唯有通过实践,你才能够对良知逐渐获得认同感与亲切感,并使之转化为自觉的理性意识,从而达到知行合一的境界(路歧之险夷必待身亲履历而后
知,岂有不待身亲履历而已先知路歧之险夷者?)。

王阳明认为,良知人人都有,但分为两种状态:本然和明觉。

于是刘瑾、焦芳、严嵩、魏忠贤等极品恶人开始抗议了:既然良知浑然天成，你有我有大家有,我们一样也有,凭什么说我们是坏人,影响多不好!强烈要求修改《明史》。
对此,阳明想说,尔等是有良知,但尔等的良知已被私欲阻断,知与行割裂为二。用王阳明的话说就是“良知自知,原是容易的,只是不能致那良知”。

心(良知)一意一物(事)。
对比心学和理学,心学的方向由心指向物,心驭万物,自尊无畏，使人始终对外部世界保持浓厚的兴趣和积极性;理学则由物指向心,填鸭灌输,使人丧失独立思考的能力黑白不分,丧失对社会家庭乃至自身的责任感,胆小怕事碌碌无为。
心(良知)主宰“意”,通过意识活动作用于“物”(事)。
由此引出了知与行的关系。
知就是良知,行就是实践。
王阳明说,良知有如下特点:不虑而知,不学而能,知是知非,戒慎恐惧，无间圣愚,古今相同。